#include<ros/ros.h>
#include<std_msgs/String.h>
#include<sstream>
/*
    发布实现：
        1.包含头文件
            #include<std_msgs/String.h>
        2.初始化ros节点
        3.创建句柄
        4.创建发布者
        5.编写发布逻辑并发布数据

*/
int main(int argc, char *argv[])
{   
    setlocale(LC_ALL,""); 
    /* code */
    //初始化节点
    ros::init(argc,argv,"erGouzi");
    //创建句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //创建发布者
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("fang",10);
    //编写逻辑并发布数据
    //要求以10hz频率发布数据，并且文本后添加编号
    //先创建未发布的消息
    std_msgs::String msg;
    //编写循环
    ros::Rate rate(10);
    //设置编号
    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {   
        count++;
        std::stringstream ss;
        ss << "hello --> " << count;
        rate.sleep();
        msg.data = ss.str();
        ROS_INFO("发布的数据是:%s", ss.str().c_str()); 
        pub.publish(msg);
        /* code */
    }
    



    return 0;
}
